’RSFTSTYL.x$RoboticaRoboticsˆ &This style is for the journal Robotica published by Cambridge University Press. Author Guidelines: http://assets.cambridge.org/ROB/ROB_ifc.pdfūū!X"(#$%&"(#'$%&Robotica<Cambridge University Press !hpqrsƒtøxXyzd{  , !|$  and ūū!xXydzd{  , !|$  and ūū!uX}~, et al.€‚, . . . vw ---ūū!"hpqrsƒtøxXyzd{  , !|$  and ūū!xXydzd{  , !|$  and ūū!uX}~, et al.€‚, . . . vw ---ūū!#  D”¢4t‘’ “” •  , !–—€‘’ “”  "ūū!•  ūū!–—t‘’ “” •  ūū!–—h‘’ “” • –—€‘’ “”  (ūū!•  )ūū!–—t‘’ “”  , !• –—t‘’ “” •  ūū!–—€‘’ “”  (ūū!•  )ūū!–—t‘’ “”  .ūū!• –— l”¢\t‘’ “” •  , !–—œ‘’ “” •D  ūū!0"(#$%&–—t‘’ “”  (ūū!• –—t‘ ’ “” •  , !–—t‘ ’ “” •  , !–—t‘’ “” •  )ūū!–—t‘’ “”  .ūū!• –— °”¢ t‘’ “” •  , !–—t‘’ “” •  ūū!–—x‘’ “” In ūū!• –—ˆ‘ ’ “” •0  (ed)^(eds)ūū!–—t‘’ “”  , !• –—t‘’ “” •  . !–—„‘’ “” pp. !•  ūū!–—t‘’ “”  (ūū!• –—t‘ ’ “” •  , !–—t‘ ’ “” •  , !–—t‘’ “” •  )ūū!–—t‘’ “”  .ūū!• –— ō” ¢äˆ‘’ “” •0  (ed)^(eds)ūū!–—t‘’ “”  , !• –—œ‘’ “” •D  ūū!0"(#$%&–—t‘’ “”  (ūū!• –—t‘ ’ “” •  , !–—t‘ ’ “” •  , !–—t‘’ “” •  )ūū!–—t‘’ “”  .ūū!• –— °”¢ t‘’ “” •  , !–—t‘’ “” •  ūū!–—x‘’ “” In ūū!• –—ˆ‘ ’ “” •0  (ed)^(eds)ūū!–—t‘’ “”  , !• –—t‘’ “” •  . !–—„‘’ “” pp. !•  ūū!–—t‘’ “”  (ūū!• –—t‘ ’ “” •  , !–—t‘ ’ “” •  , !–—t‘’ “” •  )ūū!–—t‘’ “”  .ūū!• –—$|t‘@’ “” •  . !–—%'(°±²³&e()@ph‘+’ “” • –—|t‘"’ “”  , !• –—|t‘’ “”  , !• –—°Ø‘’ “”P >, edited and translated by ūū!• –—*@Ä0  , !213ˆ €”¢ph‘@’  “” • –—Aü ō”¢ät‘’ “” •   ūū!–—h‘@’  “” • –—4XpqrsƒtøxXyzd{  , !|$  and ūū!xXydzd{  , !|$  and ūū!uX}~, et al.€‚, . . . vw B$  and ūū!C$  and ūū!5(°±²³64ŠŃŅ  -ūū!7dąį  ; !āåęē č 8X}~, et al.€‚, . . . 9:;  , !<=>?@ |PQZ  , !RShpqrsƒtøxXyzd{  , !|$  and ūū!xXydzd{  , !|$  and ūū!uX}~, et al.€‚, . . . vw ---ūū!ThpqrsƒtøxXyzd{  , !|$  and ūū!xXydzd{  , !|$  and ūū!uX}~, et al.€‚, . . . vw ---ūū!UVWY ĄĮĀĆÄ$ Ibid.!Ģ„|‘’ “”$ Ibid.ūū!• –—Å$ Ibid.!ĘĒ ČÉ ŹčShpqrsƒtøxXyzd{  , !|$  and ūū!xXydzd{  , !|$  and ūū!uX}~, et al.€‚, . . . vw ---ūū!ThpqrsƒtøxXyzd{  , !|$  and ūū!xXydzd{  , !|$  and ūū!uX}~, et al.€‚, . . . vw ---ūū!ĖU[L|t‘+’ “”  , !• –—|t‘"’ “”  , !• –—|t‘’ “”  , !• –—°Ø‘’ “”P >, edited and translated by ūū!• –—  `ab<dc, Anonymousūū!(@ABC `šńņóōõö÷ųłś